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Quaternion

new Cesium.Quaternion(x, y, z, w)
engine/Source/Core/Quaternion.js 20

一组 4 维坐标，用于表示 3 维空间中的旋转。 A set of 4-dimensional coordinates used to represent rotation in 3-dimensional space.
名称 Name 类型 Type 默认值 Default 说明 Description
x number 0.0 可选 optional X 分量。 The X component.
y number 0.0 可选 optional Y 分量。 The Y component.
z number 0.0 可选 optional Z 分量。 The Z component.
w number 0.0 可选 optional W 分量。 The W component.
另见： See:

成员 Members

static constant Cesium.Quaternion.IDENTITY : Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 1101

一个不可变的四元数实例，初始化为 (0.0, 0.0, 0.0, 1.0)。 An immutable Quaternion instance initialized to (0.0, 0.0, 0.0, 1.0).

static Cesium.Quaternion.packedInterpolationLength : number
engine/Source/Core/Quaternion.js 280

用于将对象以其可插值形式存储到数组中的元素数量。 The number of elements used to store the object into an array in its interpolatable form.

static Cesium.Quaternion.packedLength : number
engine/Source/Core/Quaternion.js 224

用于将对象打包到数组中的元素数量。 The number of elements used to pack the object into an array.

static constant Cesium.Quaternion.ZERO : Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 1093

一个不可变的四元数实例，初始化为 (0.0, 0.0, 0.0, 0.0)。 An immutable Quaternion instance initialized to (0.0, 0.0, 0.0, 0.0).

w : number
engine/Source/Core/Quaternion.js 47

W 分量。 The W component.
默认值： Default Value: 0.0

x : number
engine/Source/Core/Quaternion.js 26

X 分量。 The X component.
默认值： Default Value: 0.0

y : number
engine/Source/Core/Quaternion.js 33

Y 分量。 The Y component.
默认值： Default Value: 0.0

z : number
engine/Source/Core/Quaternion.js 40

Z 分量。 The Z component.
默认值： Default Value: 0.0

方法 Methods

static Cesium.Quaternion.add(left, right, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 510

计算两个四元数的分量和。 Computes the componentwise sum of two quaternions.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
left Quaternion 第一个四元数。 The first quaternion.
right Quaternion 第二个四元数。 The second quaternion.
result Quaternion 用于存储结果的对象。 The object onto which to store the result.
返回： Returns:
修改后的结果参数。 The modified result parameter.

static Cesium.Quaternion.clone(quaternion, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 390

Duplicates a Quaternion instance.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
quaternion Quaternion 要复制的四元数。 The quaternion to duplicate.
result Quaternion 可选 optional 用于存储结果的对象。 The object onto which to store the result.
返回： Returns:
修改后的结果参数或新的四元数实例（如果未提供）。 （如果四元数未定义，则返回未定义） The modified result parameter or a new Quaternion instance if one was not provided. (Returns undefined if quaternion is undefined)

static Cesium.Quaternion.computeAngle(quaternion) → number
engine/Source/Core/Quaternion.js 702

计算提供的四元数的旋转角度。 Computes the angle of rotation of the provided quaternion.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
quaternion Quaternion 要使用的四元数。 The quaternion to use.
返回： Returns:
旋转角度。 The angle of rotation.

static Cesium.Quaternion.computeAxis(quaternion, result) → Cartesian3
engine/Source/Core/Quaternion.js 672

计算所提供的四元数的旋转轴。 Computes the axis of rotation of the provided quaternion.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
quaternion Quaternion 要使用的四元数。 The quaternion to use.
result Cartesian3 用于存储结果的对象。 The object onto which to store the result.
返回： Returns:
修改后的结果参数。 The modified result parameter.

static Cesium.Quaternion.computeInnerQuadrangle(q0, q1, q2, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 857

计算内四边形点。 Computes an inner quadrangle point.

这将计算确保小队曲线为 C 的四元数 This will compute quaternions that ensure a squad curve is C1.

名称 Name 类型 Type 说明 Description
q0 Quaternion 第一个四元数。 The first quaternion.
q1 Quaternion 第二个四元数。 The second quaternion.
q2 Quaternion 第三个四元数。 The third quaternion.
result Quaternion 用于存储结果的对象。 The object onto which to store the result.
返回： Returns:
修改后的结果参数。 The modified result parameter.
另见： See:
  • Quaternion#squad

static Cesium.Quaternion.conjugate(quaternion, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 418

计算所提供的四元数的共轭。 Computes the conjugate of the provided quaternion.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
quaternion Quaternion 要共轭的四元数。 The quaternion to conjugate.
result Quaternion 用于存储结果的对象。 The object onto which to store the result.
返回： Returns:
修改后的结果参数。 The modified result parameter.

static Cesium.Quaternion.convertPackedArrayForInterpolation(packedArray, startingIndex, lastIndex, result)
engine/Source/Core/Quaternion.js 290

将打包数组转换为适合插值的形式。 Converts a packed array into a form suitable for interpolation.
名称 Name 类型 Type 默认值 Default 说明 Description
packedArray Array.<number> 打包的数组。 The packed array.
startingIndex number 0 可选 optional 要转换的第一个元素的索引。 The index of the first element to be converted.
lastIndex number packedArray.length 可选 optional 要转换的最后一个元素的索引。 The index of the last element to be converted.
result Array.<number> 可选 optional 用于存储结果的对象。 The object into which to store the result.

static Cesium.Quaternion.divideByScalar(quaternion, scalar, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 651

将提供的四元数按分量除以提供的标量。 Divides the provided quaternion componentwise by the provided scalar.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
quaternion Quaternion 要除的四元数。 The quaternion to be divided.
scalar number 要除以的标量。 The scalar to divide by.
result Quaternion 用于存储结果的对象。 The object onto which to store the result.
返回： Returns:
修改后的结果参数。 The modified result parameter.

static Cesium.Quaternion.dot(left, right) → number
engine/Source/Core/Quaternion.js 573

计算两个四元数的点（标量）积。 Computes the dot (scalar) product of two quaternions.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
left Quaternion 第一个四元数。 The first quaternion.
right Quaternion 第二个四元数。 The second quaternion.
返回： Returns:
点积。 The dot product.

static Cesium.Quaternion.equals(left, right) → boolean
engine/Source/Core/Quaternion.js 1051

按组件比较提供的四元数并返回 Compares the provided quaternions componentwise and returns true 如果它们相等， if they are equal, false otherwise.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
left Quaternion 可选 optional 第一个四元数。 The first quaternion.
right Quaternion 可选 optional 第二个四元数。 The second quaternion.
返回： Returns:
true 如果左和右相等， if left and right are equal, false otherwise.

static Cesium.Quaternion.equalsEpsilon(left, right, epsilon) → boolean
engine/Source/Core/Quaternion.js 1073

按组件比较提供的四元数并返回 Compares the provided quaternions componentwise and returns true 如果它们在提供的 epsilon 范围内， if they are within the provided epsilon, false otherwise.
名称 Name 类型 Type 默认值 Default 说明 Description
left Quaternion 可选 optional 第一个四元数。 The first quaternion.
right Quaternion 可选 optional 第二个四元数。 The second quaternion.
epsilon number 0 可选 optional 用于相等性测试的 epsilon。 The epsilon to use for equality testing.
返回： Returns:
true 如果 left 和 right 在提供的 epsilon 范围内， if left and right are within the provided epsilon, false otherwise.

static Cesium.Quaternion.exp(cartesian, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 819

指数四元数函数。 The exponential quaternion function.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
cartesian Cartesian3 笛卡尔。 The cartesian.
result Quaternion 用于存储结果的对象。 The object onto which to store the result.
返回： Returns:
修改后的结果参数。 The modified result parameter.

static Cesium.Quaternion.fastSlerp(start, end, t, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 949

使用提供的四元数计算 t 处的球面线性插值或外推。这个实现速度比 Computes the spherical linear interpolation or extrapolation at t using the provided quaternions. This implementation is faster than Quaternion#slerp，但最多只能精确到 10 , but is only accurate up to 10-6.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
start Quaternion 对应于 0.0 处 t 的值。 The value corresponding to t at 0.0.
end Quaternion 对应于 1.0 时 t 的值。 The value corresponding to t at 1.0.
t number 沿 t 进行插值的点。 The point along t at which to interpolate.
result Quaternion 用于存储结果的对象。 The object onto which to store the result.
返回： Returns:
修改后的结果参数。 The modified result parameter.
另见： See:
  • Quaternion#slerp

static Cesium.Quaternion.fastSquad(q0, q1, s0, s1, t, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 1028

计算四元数之间的球形四边形插值。一个比以下更快的实现 Computes the spherical quadrangle interpolation between quaternions. An implementation that is faster than Quaternion#squad，但不太准确。 , but less accurate.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
q0 Quaternion 第一个四元数。 The first quaternion.
q1 Quaternion 第二个四元数。 The second quaternion.
s0 Quaternion 第一个内四边形。 The first inner quadrangle.
s1 Quaternion 第二个内四边形。 The second inner quadrangle.
t number [0,1] 中的时间用于插值。 The time in [0,1] used to interpolate.
result Quaternion 用于存储结果的对象。 The object onto which to store the result.
返回： Returns:
修改后的结果参数或新实例（如果未提供）。 The modified result parameter or a new instance if none was provided.
另见： See:
  • Quaternion#squad

static Cesium.Quaternion.fromAxisAngle(axis, angle, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 60

计算表示绕轴旋转的四元数。 Computes a quaternion representing a rotation around an axis.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
axis Cartesian3 旋转轴。 The axis of rotation.
angle number 绕轴旋转的角度（以弧度为单位）。 The angle in radians to rotate around the axis.
result Quaternion 可选 optional 用于存储结果的对象。 The object onto which to store the result.
返回： Returns:
修改后的结果参数或新的四元数实例（如果未提供）。 The modified result parameter or a new Quaternion instance if one was not provided.

static Cesium.Quaternion.fromHeadingPitchRoll(headingPitchRoll, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 186

根据给定的航向、俯仰角和横滚角计算旋转。航向是绕负 z 轴的旋转。俯仰角是绕负 y 轴的旋转。滚动是绕正 x 轴的旋转。 Computes a rotation from the given heading, pitch and roll angles. Heading is the rotation about the negative z axis. Pitch is the rotation about the negative y axis. Roll is the rotation about the positive x axis.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
headingPitchRoll HeadingPitchRoll 旋转表示为航向、俯仰和滚转。 The rotation expressed as a heading, pitch and roll.
result Quaternion 可选 optional 用于存储结果的对象。 The object onto which to store the result.
返回： Returns:
修改后的结果参数或新的四元数实例（如果未提供）。 The modified result parameter or a new Quaternion instance if none was provided.

static Cesium.Quaternion.fromRotationMatrix(matrix, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 95

从提供的 Matrix3 实例计算四元数。 Computes a Quaternion from the provided Matrix3 instance.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
matrix Matrix3 旋转矩阵。 The rotation matrix.
result Quaternion 可选 optional 用于存储结果的对象。 The object onto which to store the result.
返回： Returns:
修改后的结果参数或新的四元数实例（如果未提供）。 The modified result parameter or a new Quaternion instance if one was not provided.
另见： See:

static Cesium.Quaternion.inverse(quaternion, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 492

计算提供的四元数的倒数。 Computes the inverse of the provided quaternion.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
quaternion Quaternion 要标准化的四元数。 The quaternion to normalize.
result Quaternion 用于存储结果的对象。 The object onto which to store the result.
返回： Returns:
修改后的结果参数。 The modified result parameter.

static Cesium.Quaternion.lerp(start, end, t, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 723

使用提供的四元数计算 t 处的线性插值或外推。 Computes the linear interpolation or extrapolation at t using the provided quaternions.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
start Quaternion 对应于 0.0 处 t 的值。 The value corresponding to t at 0.0.
end Quaternion 对应于 1.0 时 t 的值。 The value corresponding to t at 1.0.
t number 沿 t 进行插值的点。 The point along t at which to interpolate.
result Quaternion 用于存储结果的对象。 The object onto which to store the result.
返回： Returns:
修改后的结果参数。 The modified result parameter.

static Cesium.Quaternion.log(quaternion, result) → Cartesian3
engine/Source/Core/Quaternion.js 796

对数四元数函数。 The logarithmic quaternion function.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
quaternion Quaternion 单位四元数。 The unit quaternion.
result Cartesian3 用于存储结果的对象。 The object onto which to store the result.
返回： Returns:
修改后的结果参数。 The modified result parameter.

static Cesium.Quaternion.magnitude(quaternion) → number
engine/Source/Core/Quaternion.js 456

计算提供的四元数的大小。 Computes magnitude for the provided quaternion.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
quaternion Quaternion 要共轭的四元数。 The quaternion to conjugate.
返回： Returns:
幅度。 The magnitude.

static Cesium.Quaternion.magnitudeSquared(quaternion) → number
engine/Source/Core/Quaternion.js 437

计算提供的四元数的幅度平方。 Computes magnitude squared for the provided quaternion.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
quaternion Quaternion 要共轭的四元数。 The quaternion to conjugate.
返回： Returns:
幅度的平方。 The magnitude squared.

static Cesium.Quaternion.multiply(left, right, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 592

计算两个四元数的乘积。 Computes the product of two quaternions.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
left Quaternion 第一个四元数。 The first quaternion.
right Quaternion 第二个四元数。 The second quaternion.
result Quaternion 用于存储结果的对象。 The object onto which to store the result.
返回： Returns:
修改后的结果参数。 The modified result parameter.

static Cesium.Quaternion.multiplyByScalar(quaternion, scalar, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 629

将提供的四元数按分量乘以提供的标量。 Multiplies the provided quaternion componentwise by the provided scalar.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
quaternion Quaternion 要缩放的四元数。 The quaternion to be scaled.
scalar number 要相乘的标量。 The scalar to multiply with.
result Quaternion 用于存储结果的对象。 The object onto which to store the result.
返回： Returns:
修改后的结果参数。 The modified result parameter.

static Cesium.Quaternion.negate(quaternion, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 553

对提供的四元数求反。 Negates the provided quaternion.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
quaternion Quaternion 要求反的四元数。 The quaternion to be negated.
result Quaternion 用于存储结果的对象。 The object onto which to store the result.
返回： Returns:
修改后的结果参数。 The modified result parameter.

static Cesium.Quaternion.normalize(quaternion, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 467

计算所提供的四元数的标准化形式。 Computes the normalized form of the provided quaternion.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
quaternion Quaternion 要标准化的四元数。 The quaternion to normalize.
result Quaternion 用于存储结果的对象。 The object onto which to store the result.
返回： Returns:
修改后的结果参数。 The modified result parameter.

static Cesium.Quaternion.pack(value, array, startingIndex) → Array.<number>
engine/Source/Core/Quaternion.js 235

将提供的实例存储到提供的数组中。 Stores the provided instance into the provided array.
名称 Name 类型 Type 默认值 Default 说明 Description
value Quaternion 包装的价值。 The value to pack.
array Array.<number> 要打包到的数组。 The array to pack into.
startingIndex number 0 可选 optional 开始打包元素的数组索引。 The index into the array at which to start packing the elements.
返回： Returns:
被打包成的数组 The array that was packed into

static Cesium.Quaternion.slerp(start, end, t, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 750

使用提供的四元数计算 t 处的球面线性插值或外推。 Computes the spherical linear interpolation or extrapolation at t using the provided quaternions.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
start Quaternion 对应于 0.0 处 t 的值。 The value corresponding to t at 0.0.
end Quaternion 对应于 1.0 时 t 的值。 The value corresponding to t at 1.0.
t number 沿 t 进行插值的点。 The point along t at which to interpolate.
result Quaternion 用于存储结果的对象。 The object onto which to store the result.
返回： Returns:
修改后的结果参数。 The modified result parameter.
另见： See:
  • Quaternion#fastSlerp

static Cesium.Quaternion.squad(q0, q1, s0, s1, t, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 904

计算四元数之间的球形四边形插值。 Computes the spherical quadrangle interpolation between quaternions.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
q0 Quaternion 第一个四元数。 The first quaternion.
q1 Quaternion 第二个四元数。 The second quaternion.
s0 Quaternion 第一个内四边形。 The first inner quadrangle.
s1 Quaternion 第二个内四边形。 The second inner quadrangle.
t number [0,1] 中的时间用于插值。 The time in [0,1] used to interpolate.
result Quaternion 用于存储结果的对象。 The object onto which to store the result.
返回： Returns:
修改后的结果参数。 The modified result parameter.
示例： Example:
// 1. compute the squad interpolation between two quaternions on a curve
const s0 = Cesium.Quaternion.computeInnerQuadrangle(quaternions[i - 1], quaternions[i], quaternions[i + 1], new Cesium.Quaternion());
const s1 = Cesium.Quaternion.computeInnerQuadrangle(quaternions[i], quaternions[i + 1], quaternions[i + 2], new Cesium.Quaternion());
const q = Cesium.Quaternion.squad(quaternions[i], quaternions[i + 1], s0, s1, t, new Cesium.Quaternion());

// 2. compute the squad interpolation as above but where the first quaternion is a end point.
const s1 = Cesium.Quaternion.computeInnerQuadrangle(quaternions[0], quaternions[1], quaternions[2], new Cesium.Quaternion());
const q = Cesium.Quaternion.squad(quaternions[0], quaternions[1], quaternions[0], s1, t, new Cesium.Quaternion());
另见： See:
  • Quaternion#computeInnerQuadrangle

static Cesium.Quaternion.subtract(left, right, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 532

计算两个四元数的分量差。 Computes the componentwise difference of two quaternions.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
left Quaternion 第一个四元数。 The first quaternion.
right Quaternion 第二个四元数。 The second quaternion.
result Quaternion 用于存储结果的对象。 The object onto which to store the result.
返回： Returns:
修改后的结果参数。 The modified result parameter.

static Cesium.Quaternion.unpack(array, startingIndex, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 259

从打包数组中检索实例。 Retrieves an instance from a packed array.
名称 Name 类型 Type 默认值 Default 说明 Description
array Array.<number> 打包的数组。 The packed array.
startingIndex number 0 可选 optional 要解包的元素的起始索引。 The starting index of the element to be unpacked.
result Quaternion 可选 optional 用于存储结果的对象。 The object into which to store the result.
返回： Returns:
修改后的结果参数或新的四元数实例（如果未提供）。 The modified result parameter or a new Quaternion instance if one was not provided.

static Cesium.Quaternion.unpackInterpolationResult(array, sourceArray, firstIndex, lastIndex, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 351

从转换后的打包数组中检索实例 Retrieves an instance from a packed array converted with convertPackedArrayForInterpolation.
名称 Name 类型 Type 默认值 Default 说明 Description
array Array.<number> 之前打包用于插值的数组。 The array previously packed for interpolation.
sourceArray Array.<number> 原始打包数组。 The original packed array.
firstIndex number 0 可选 optional 用于转换数组的firstIndex。 The firstIndex used to convert the array.
lastIndex number packedArray.length 可选 optional 用于转换数组的lastIndex。 The lastIndex used to convert the array.
result Quaternion 可选 optional 用于存储结果的对象。 The object into which to store the result.
返回： Returns:
修改后的结果参数或新的四元数实例（如果未提供）。 The modified result parameter or a new Quaternion instance if one was not provided.

clone(result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 1109

复制此四元数实例。 Duplicates this Quaternion instance.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
result Quaternion 可选 optional 用于存储结果的对象。 The object onto which to store the result.
返回： Returns:
修改后的结果参数或新的四元数实例（如果未提供）。 The modified result parameter or a new Quaternion instance if one was not provided.

equals(right) → boolean
engine/Source/Core/Quaternion.js 1120

将此与提供的四元数分量进行比较并返回 Compares this and the provided quaternion componentwise and returns true 如果它们相等， if they are equal, false otherwise.
名称 Name 类型 Type 说明 Description
right Quaternion 可选 optional 右侧四元数。 The right hand side quaternion.
返回： Returns:
true 如果左和右相等， if left and right are equal, false otherwise.

equalsEpsilon(right, epsilon) → boolean
engine/Source/Core/Quaternion.js 1133

将此与提供的四元数分量进行比较并返回 Compares this and the provided quaternion componentwise and returns true 如果它们在提供的 epsilon 范围内， if they are within the provided epsilon, false otherwise.
名称 Name 类型 Type 默认值 Default 说明 Description
right Quaternion 可选 optional 右侧四元数。 The right hand side quaternion.
epsilon number 0 可选 optional 用于相等性测试的 epsilon。 The epsilon to use for equality testing.
返回： Returns:
true 如果 left 和 right 在提供的 epsilon 范围内， if left and right are within the provided epsilon, false otherwise.

toString() → string
engine/Source/Core/Quaternion.js 1142

返回表示该四元数的字符串，格式为 (x, y, z, w)。 Returns a string representing this quaternion in the format (x, y, z, w).
返回： Returns:
表示该四元数的字符串。 A string representing this Quaternion.
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